Venus adalah salah satu daripada 5 planet yang dapat dilihat oleh mata yang tidak dibantu, dan ia telah dilihat di langit sejak zaman prasejarah. Selepas Matahari dan Bulan, Venus adalah objek paling terang di langit - lebih terang daripada bintang mana pun.
Venus adalah nama Rom untuk dewi cinta Yunani; Aphrodite. Tetapi ada sebutan mengenai Venus seperti teks cuneiformic Babilonia, seperti jadual Venus Ammisaduqa yang mungkin berusia seawal 1600 SM. Orang Mesir kuno berpendapat bahawa Venus sebenarnya adalah dua objek yang terpisah ... bintang pagi, dan kemudian bintang malam yang sama sekali berbeza. Tradisi diteruskan dengan orang Yunani kuno juga.
Ahli matematik awal Pythagoras adalah salah satu yang pertama menyedari bahawa bintang pagi dan petang sebenarnya objek yang sama: Venus. Jadi mungkin dia yang pertama "menemui Venus".
Tamadun Maya memandang Venus dengan hormat, dan planet ini menonjol dalam kalendar agama mereka.
Sebaik sahaja dia membangun teleskop dasar pertama, Galileo memusingkannya ke arah Venus, merasa terkejut apabila mendapati planet ini melalui fasa seperti Bulan, dari bulan sabit ke siam hingga penuh dan kemudian kembali lagi. Ini adalah salah satu bukti paling kuat bahawa Venus mengelilingi Matahari, dan bukan Bumi seperti yang dipercayai oleh orang lain.
Kerana Venus selalu dikaburkan oleh awan tebal, penulis fiksyen sains bebas membayangkan apa sahaja yang mereka mahukan ada di permukaan Venus. Awan menolong mereka untuk membayangkan dunia tropika yang hangat dengan hujan yang berterusan dan tumbuh-tumbuhan yang subur. Yang benar, tentu saja, adalah bahawa Venus adalah dunia panas neraka, tanpa kehidupan.
